Этот литературный жанр, столь популярный сейчас, появился еще в античную эпоху. (Самые ранние дошедшие до нас образцы датируются 2-3 веком н.э.).
Правда, называли тогда этот жанр по-разному, например, "деяния" или "приключения". А как его называем мы?